提高准确性的几个方向
1.机械臂位姿数据的准确性机械臂的数据一般从厂家所给的SDK或者中可以很方便的获取到，而且精度还是非常精准的，但这所说的只是末端的角度，对于我们实际使用来说，一定会在机械臂上安装夹爪和吸盘等，所以机械臂的末端标定要准确才行，这个标定可以使用机械臂厂家所给的标定程序。
2.相机标定的准确性如果使用的标定目标板是类似于棋盘格式的平面标定板，请使用加工精度相对较高的标定板
尽量多的角点数和图片数量。这里推荐角点数比较多的标定板。10×10是原作者认为应该采用标定板的-最小尺寸，通常使用20×20。
拍照时使用较大的拍照范围。确保在某些图片中，聚焦轴以较大的倾斜对准标定板
减少晃动和拍照时的运动模糊(使用ros标定过程中容易出现这个情况)一定要注意。
3.相机识别结果的准确性参考：https://blog.csdn.net/sandy_wym_/article/details/83996479
两次运动的旋转轴的夹角：越大越好
每次运动的旋转矩阵对应的旋转角度：越大越好
相机中心到标定板的距离： 距离越小越好
每次运动机械臂末端运动的距离：距离越小越好
机械臂精度影响
提高精度的几个方向
不管采集多少组用于标定的运动数据，每组运动使运动角度最大。
使两组运动的旋转轴角度最大。
每组运动中机械臂末端运动距离尽量小，可通路径规划实现该条件。
尽量减小相机中心到标定板的距离，可使用适当小的标定板。
尽量采集多组用于求解的数据。
使用高精度的相机标定方法。
尽量提高机械臂的绝对定位精度，如果该条件达不到，至少需要提高相对运动精度。
