基于STM32实现简单的CAN通讯过程-基于stm32的烟雾报警器设计

CAN通讯在车辆工程中用的非常广泛，本文将基于stm32实现简单的can通讯过程。

首先了解一下CAN通讯的主要特点：

1、 数据通信没有主从之分，任意一个节点可以向任何其他（一个或多个）节点发起数据通信，靠各个节点信息优先级先后顺序来决定通信次序。

2、 支持时间触发通信功能， 发送报文的优先级可软件配置。多个节点同时发起通信时，优先级低的避让优先级高的，不会对通信线路造成拥塞。

3、 CAN 是一种多主总线，通信介质可以是双绞线、同轴电缆或光导纤维。通信距离最远可达10KM（速率低于5Kbps)，速率可达到1Mbps（通信距离小于40M）。

4、 CAN 总线采用了多主竞争式总线结构，具有多主站运行和分散仲裁的串行总线以及广播通信的特点。

5、 FIFO(First Input First Output)，即先进先出队列，溢出处理方式可配置

can通讯拓扑结构

下面我们将根据stm32 嵌入式系统

话不多说，直接上代码：

can.h代码如下：

复制#ifndef __CAN_H #define __CAN_H #include “sys.h” //CAN接收RX0中断使能 #define CAN_RX0_INT_ENABLE 1 //0,不使能;1,使能. u8 CAN_Mode_Init(u8 tsjw,u8 tbs2,u8 tbs1,u16 brp,u8 mode);//CAN初始化 u8 Can_Send_Msg(u8* msg,u8 len); //发送数据 u8 Can_Receive_Msg(u8 *buf); //接收数据 #endif

can.c代码如下：

复制#include “can.h” #include “led.h” #include “delay.h” #include “usart.h” //CAN初始化 //tsjw:重新同步跳跃时间单元.范围:CAN_SJW_1tq~ CAN_SJW_4tq //tbs2:时间段2的时间单元. 范围:CAN_BS2_1tq~CAN_BS2_8tq; //tbs1:时间段1的时间单元. 范围:CAN_BS1_1tq ~CAN_BS1_16tq //brp :波特率分频器.范围:1~1024; tq=(brp)*tpclk1 //波特率=Fpclk1/((tbs1+1+tbs2+1+1)*brp); //mode:CAN_Mode_Normal,普通模式;CAN_Mode_LoopBack,回环模式; //Fpclk1的时钟在初始化的时候设置为36M,如果设置CAN_Mode_Init(CAN_SJW_1tq,CAN_BS2_8tq,CAN_BS1_9tq,4,CAN_Mode_LoopBack); //则波特率为:36M/((8+9+1)*4)=500Kbps //返回值:0,初始化OK; // 其他,初始化失败; u8 CAN_Mode_Init(u8 tsjw,u8 tbs2,u8 tbs1,u16 brp,u8 mode) { GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; CAN_InitTypeDef CAN_InitStructure; CAN_FilterInitTypeDef CAN_FilterInitStructure; #if CAN_RX0_INT_ENABLE NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure; #endif RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);//使能PORTA时钟 RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_CAN1, ENABLE);//使能CAN1时钟 GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_12; GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP; //复用推挽 GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure); //初始化IO GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_11; GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU; //上拉输入 GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure); //初始化IO //CAN单元设置 CAN_InitStructure.CAN_TTCM=DISABLE; //非时间触发通信模式 CAN_InitStructure.CAN_ABOM=DISABLE; //软件自动离线管理 CAN_InitStructure.CAN_AWUM=DISABLE; //睡眠模式通过软件唤醒(清除CAN->MCR的SLEEP位) CAN_InitStructure.CAN_NART=ENABLE; //禁止报文自动传送 CAN_InitStructure.CAN_RFLM=DISABLE; //报文不锁定,新的覆盖旧的 CAN_InitStructure.CAN_TXFP=DISABLE; //优先级由报文标识符决定 CAN_InitStructure.CAN_Mode= mode; //模式设置： mode:0,普通模式;1,回环模式; //设置波特率 CAN_InitStructure.CAN_SJW=tsjw; //重新同步跳跃宽度(Tsjw)为tsjw+1个时间单位 CAN_SJW_1tq CAN_SJW_2tq CAN_SJW_3tq CAN_SJW_4tq CAN_InitStructure.CAN_BS1=tbs1; //Tbs1=tbs1+1个时间单位CAN_BS1_1tq ~CAN_BS1_16tq CAN_InitStructure.CAN_BS2=tbs2; //Tbs2=tbs2+1个时间单位CAN_BS2_1tq ~ CAN_BS2_8tq CAN_InitStructure.CAN_Prescaler=brp; //分频系数(Fdiv)为brp+1 CAN_Init(CAN1, &CAN_InitStructure); //初始化CAN1 CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber=0; //过滤器0 CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode=CAN_FilterMode_IdMask; //屏蔽位模式 CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale=CAN_FilterScale_32bit; //32位宽 CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh=0x18F1; //32位ID CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow=0x0000; CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh=0x0000;//32位MASK CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow=0x0000; CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterFIFOAssignment=CAN_Filter_FIFO0;//过滤器0关联到FIFO0 CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterActivation=ENABLE;//激活过滤器0 CAN_FilterInit(&CAN_FilterInitStructure); //滤波器初始化 #if CAN_RX0_INT_ENABLE CAN_ITConfig(CAN1,CAN_IT_FMP0,ENABLE); //FIFO0消息挂号中断允许. NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = USB_LP_CAN1_RX0_IRQn; NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1; // 主优先级为1 NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0; // 次优先级为0 NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; NVIC_Init(&NVIC_InitStructure); #endif return 0; } #if CAN_RX0_INT_ENABLE //使能RX0中断 //中断服务函数 void USB_LP_CAN1_RX0_IRQHandler(void) { CanRxMsg RxMessage; int i=0; CAN_Receive(CAN1, 0, &RxMessage); for(i=0;i<8;i++) printf(“rxbuf[%d]:%d\r\n”,i,RxMessage.Data[i]); } #endif //can发送一组数据(固定格式:ID为0X12,标准帧,数据帧) //len:数据长度(最大为8) //msg:数据指针,最大为8个字节. //返回值:0,成功; // 其他,失败; u8 Can_Send_Msg(u8* msg,u8 len) { u8 mbox; u16 i=0; CanTxMsg TxMessage; TxMessage.StdId=0x123; // 标准标识符 TxMessage.ExtId=0x18f10155; // 设置扩展标示符 ID TxMessage.IDE=CAN_Id_Extended; // 扩展帧CAN_Id_Extended 标准帧CAN_Id_Standard TxMessage.RTR=CAN_RTR_Data; // 数据帧 TxMessage.DLC=len; // 要发送的数据长度 for(i=0;i=0XFFF)return 1; return 0; } //can口接收数据查询 //buf:数据缓存区; //返回值:0,无数据被收到; // 其他,接收的数据长度; u8 Can_Receive_Msg(u8 *buf) { u32 i; CanRxMsg RxMessage; if( CAN_MessagePending(CAN1,CAN_FIFO0)==0)return 0; //没有接收到数据,直接退出 CAN_Receive(CAN1, CAN_FIFO0, &RxMessage);//读取数据 for(i=0;i<8;i++) buf[i]=RxMessage.Data[i]; return RxMessage.DLC; };i++)>

所用的函数为标准库函数，需要更换引脚需要根据相关的芯片手册进行配置相关的引脚，这里也不做赘述，后面会讲到如何根据数据手册看芯片资料。只要配置好这两个函数就可以完成数据发送和接收。

审核编辑：汤梓红