FreeRTOS移植-基于STM32F407-freertos移植lwip

首先新建或找一个基于Keil的STM32基础工程，这里我已经创建好了一个STM32F407VET6的工程模板，工程结构如下图的第1步的矩形框内所示。

下面需要移植FreeRTOS了，将FreeRTOS的源码文件复制到工程文件夹中，一些用不到的文件可删除(哪些文件需要用到可参考上一篇的源码结构分析部分)，然后在Keil中也创建一个FreeRTOS目录，将c文件添加进工程，注意port.c来自于RDVS的ARM_CM4F，对应于移植到的SMT32F407硬件。

添加完c文件后，还要添加对应的h文件的搜寻路径，具体如下：

然后就可以编译了，先进行第1次编译：

……(省略显示若干行) FreeRTOSportableRVDSARM_CM4Fport.c: 0 warnings, 1 error compiling heap_4.c… .FreeRTOSincludeFreeRTOS.h(98): error: #5: cannot open source input file “FreeRTOSConfig.h”: No such file or directory #include “FreeRTOSConfig.h” FreeRTOSportableMemMangheap_4.c: 0 warnings, 1 error “.ObjectsTemplate_FreeRTOS.axf” – 8 Error(s), 0 Warning(s). Target not created. Build Time Elapsed: 00:00:23

有一个错误，找不到”FreeRTOSConfig.h”，这个文件在FreeRTOS源码的Demo文件中，

将Demo中的”FreeRTOSConfig.h”文件放到FreeRTOS文件夹下的include文件夹下， 进行第2次编译：

……(省略显示若干行) compiling tasks.c… compiling timers.c… compiling port.c… FreeRTOSportableRVDSARM_CM4Fport.c(713): error: #20: identifier “SystemCoreClock” is undefined ortNVIC_SYSTICK_LOAD_REG = ( onfigSYSTICK_CLOCK_HZ / configTICK_RATE_HZ ) – 1UL; FreeRTOSportableRVDSARM_CM4Fport.c: 0 warnings, 1 error

又提示”SystemCoreClock” 未定义，因为在”FreeRTOSConfig.h” : 中使用了SysyemCoreClock来标记MCU的频率，

在”FreeRTOSConfig.h” ：的87~95行：

#ifdef __ICCARM__ #include extern uint32_t SystemCoreClock; #endif #define configUSE_PREEMPTION 1 #define configUSE_IDLE_HOOK 1 #define configUSE_TICK_HOOK 1 #define configCPU_CLOCK_HZ ( SystemCoreClock )

将条件编译

#ifdef __ICCARM__

修改为

#if defined(__ICCARM__)||defined(__CC_ARM)||defined(__GNU__)

再次进行第3次编译：

……(省略显示若干行) compiling port.c… compiling heap_4.c… linking… .ObjectsTemplate_FreeRTOS.axf: Error: L6200E: Symbol SVC_Handler multiply defined (by port.o and stm32f4xx_it.o). .ObjectsTemplate_FreeRTOS.axf: Error: L6200E: Symbol PendSV_Handler multiply defined (by port.o and stm32f4xx_it.o). .ObjectsTemplate_FreeRTOS.axf: Error: L6200E: Symbol SysTick_Handler multiply defined (by port.o and stm32f4xx_it.o). Not enough information to list image symbols. Not enough information to list the image map. Finished: 2 information, 0 warning and 3 error messages. “.ObjectsTemplate_FreeRTOS.axf” – 3 Error(s), 0 Warning(s). Target not created. Build Time Elapsed: 00:00:02

又提示port.o与stm32f4xx_it.o有重复定义(.o为编译的目标文件，其实就是对应的.c文件出了问题)

注释掉stm32f4xx_it.c中的SVC_Handler() PendSV_Handler() SysTick_Handler()即可

修改后的stm32f4xx_it.c的110~145行:

/** * @brief This function handles SVCall exception. * @param None * @retval None */ //void SVC_Handler(void) //{ //} /** * @brief This function handles Debug Monitor exception. * @param None * @retval None */ void DebugMon_Handler(void) { } /** * @brief This function handles PendSVC exception. * @param None * @retval None */ //void PendSV_Handler(void) //{ //} /** * @brief This function handles SysTick Handler. * @param None * @retval None */ //void SysTick_Handler(void) //{ // //}

再次进行第4次编译:

……(省略显示若干行) linking… .ObjectsTemplate_FreeRTOS.axf: Error: L6218E: Undefined symbol vApplicationIdleHook (referred from tasks.o). .ObjectsTemplate_FreeRTOS.axf: Error: L6218E: Undefined symbol vApplicationStackOverflowHook (referred from tasks.o). .ObjectsTemplate_FreeRTOS.axf: Error: L6218E: Undefined symbol vApplicationTickHook (referred from tasks.o). .ObjectsTemplate_FreeRTOS.axf: Error: L6218E: Undefined symbol vApplicationMallocFailedHook (referred from heap_4.o). Not enough information to list image symbols. Finished: 1 information, 0 warning and 4 error messages. “.ObjectsTemplate_FreeRTOS.axf” – 4 Error(s), 0 Warning(s).

又提示4个hook函数未定义，

这是因为在”FreeRTOSConfig.h”中定义了这些钩子函数，但未找到函数定义，我们先注释掉这些定义，

就是将configUSE_IDLE_HOOK之类的宏定义定义为0即可，

查看”FreeRTOSConfig.h”的93~108行：

#define configUSE_IDLE_HOOK 1 #define configUSE_TICK_HOOK 1 #define configCPU_CLOCK_HZ ( SystemCoreClock ) #define configTICK_RATE_HZ ( ( TickType_t ) 1000 ) #define configMAX_PRIORITIES ( 5 ) #define configMINIMAL_STACK_SIZE ( ( unsigned short ) 130 ) #define configTOTAL_HEAP_SIZE ( ( size_t ) ( 75 * 1024 ) ) #define configMAX_TASK_NAME_LEN ( 10 ) #define configUSE_TRACE_FACILITY 1 #define configUSE_16_BIT_TICKS 0 #define configIDLE_SHOULD_YIELD 1 #define configUSE_MUTEXES 1 #define configQUEUE_REGISTRY_SIZE 8 #define configCHECK_FOR_STACK_OVERFLOW 2 #define configUSE_RECURSIVE_MUTEXES 1 #define configUSE_MALLOC_FAILED_HOOK 1

修改93 94 106 108行的数值为0，即：

#define configUSE_IDLE_HOOK 0 #define configUSE_TICK_HOOK 0 ……(省略显示11行) #define configCHECK_FOR_STACK_OVERFLOW 0 ……(省略显示1行) #define configUSE_MALLOC_FAILED_HOOK 0

再次进行第5次编译：

……(省略显示若干行) compiling port.c… compiling heap_4.c… linking… Program Size: Code=1880 RO-data=424 RW-data=68 ZI-data=2036 “.ObjectsTemplate_FreeRTOS.axf” – 0 Error(s), 0 Warning(s). Build Time Elapsed: 00:00:01

终于编译ok了，这样基本上算移植成功了。

审核编辑：刘清