本节课程主要通过几个部分讲解直线插补，分别为EtherCAT总线运动控制器介绍、 运动控制器直线插补的原理、功能、实现方式和例程仿真演示。
01 XPLC864E2介绍
XPLC864E2是正运动技术推出的一款多轴经济型EtherCAT总线运动控制器，XPLC系列运动控制器可应用于各种需要脱机或联机运行的场合。
体积小，通讯功能全，支持RS232串口、RS485串口、网口、CAN总线、EtherCAT总线连接外设，多网口通道通过交换机扩展。
XPLC864E2支持脉冲轴和总线轴混合使用，总轴数为8，除了带EtherCAT接口之外，输出口可配置为8个脉冲信号输出，另带两路编码器输入，由输入口配置。
通过扩展最多支持12轴直线插补、电子凸轮、电子齿轮、同步跟随、虚拟轴设置等功能。
02 直线插补原理
直线插补算法采用数据采样法，插补用小段直线来逼近给定轨迹，插补输出的是下一个插补周期内各轴要运动的距离，不需要每走一个脉冲当量就插补一次，可达到很高的进给速度。
数据采样法原理是采用时间分割思想，根据进给速度f和插补周期t，将廓型曲线分割成一段段的轮廓步长l，l=ft，然后计算出每个插补周期参与插补运动的每个轴的坐标增量。
03 直线插补功能
一、直线插补特点
直线插补运动通过BASE指令选择轴号/轴组，控制多轴联动，完成直线运动。
主轴是BASE选择的第一个轴，插补运动轴参数UNITS、SPEED等均采用主轴的参数，发送MOVE直线插补运动指令，插补运动在主轴的运动缓冲区中按顺序执行，CANCEL指令取消插补运动，实现急停。
1.支持16轴直线插补运动
2.支持多通道同时插补
二、插补运动参数计算
以二轴直线插补为例： 轴0和轴1两轴参与直线插补运动，如下图。
二轴直线插补运动从平面的A点运动到B点，XY轴同时启动，并同时到达终点，设置轴0的运动距离为∆X，轴1的运动距离为∆Y，主轴是BASE的第一个轴（此时主轴为轴0），插补运动参数采用主轴的参数。
若插补主轴运动速度为S（主轴轴0的设置速度），各个轴的实际速度为主轴的分速度，不等于S，此时：
插补运动的距离：X=[(∆X)2+(∆Y)2]½
轴0实际速度：S0=S×∆X/X
轴1实际速度：S1=S×∆Y/X
04 直线插补实现
XPLC864E2内置直线插补算法，支持8个EtherCAT总线轴联合直线插补，可扩展支持12轴插补，采用MOVE直线插补指令，便可轻松高效完成插补运动。
一、直线插补相关指令
1.MOVE发送脉冲给驱动器，实现直线插补运动。
语法：
MOVE(distance1 [,distance2[,distance3 [,distance4…]]])
MOVEABS(distance1 [,distance2 [,distance3 [,distance4…]]])
MOVESP(distance1 [,distance2 [,distance3 [,distance4…]]])
MOVEABSSP(distance1 [,distance2 [,distance3 [,distance4…]]])
2.BASE指令选择参与插补的轴号，即MOVE运动发送给哪些轴。
语法：
BASE(axis1 [,axis 2 [,axis 3 [,axis 4…]]])
3.直线插补运动速度比例自由控制，当前速度= SPEED*SPEED_RATIO。
语法：
SPEED_RATIO(轴号) = value
4.运动暂停与恢复，MOVE_PAUSE暂停，MOVE_RESUME恢复运动。
语法：
MOVE_PAUSE(mode)
5.运动取消，轴/轴组减速停止，CANCEL(2)为急停，RAPIDSTOP(2)为全部轴急停。
语法：CANCEL(mode) AXIS(主轴)， RAPIDSTOP(mode)
二、直线插补类型
1.直线插补有以下三种形式可选：
（1）MOVE相对运动指令插补运动的距离参数为与当前插补起点的相对距离，采用SPEED速度。
（2）MOVEABS绝对运动指令插补运动的距离参数为相对于原点的绝对距离，在相对运动指令后方加上ABS后缀，采用SPEED速度。
（3）MOVESP/MOVEABSSP运动指令带SP的指令运动速度采用FORCE_SPEED强制速度参数运动，而不是SPEED参数，在相对运动指令或绝对运动指令后方加上SP后缀即可。FORCE_SPEED参数能进入运动缓冲区，方便实现动态变速。
2.三类运动形式的区别采用下方例子展开说明：
（1）相对运动例子
（2）绝对运动例子
（3）SP运动指令例子
三、MOVESP动态变速
MOVESP直线插补运动采用FORCE_SPEED设置的速度运动，并且支持STARTMOVE_SPEED自定义每段SP运动的开始速度，ENDMOVE_SPEED自定义每段SP运动的结束速度，这两个参数不使用时请设置较大值。
例子：
速度变化曲线：
从速度为0开始运动，完成三段直线插补运动，第一段插补的运动速度50，第二段运动速度60，，第三段运动速度80。
四、直线插补的速度倍率控制
直线插补运动中支持SPEED_RATIO设置当前运动速度的比例，使得当前运动速度=SPEED* SPEED_RATIO，指令发送立即生效，故可借助此命令实现动态变速。
例子：
速度变化曲线：
五、直线插补运动暂停与恢复
MOVE_PAUSE运动暂停适用于插补运动，有以下几种模式：
例子：
运动曲线如下图：
05 直线插补例程
两轴连续插补完成五角星轨迹
示波器采样运动随时间变化的波形：
示波器采样两轴插补轨迹：
本次，正运动技术EtherCAT总线运动控制器中简单易用的直线插补，就分享到这里。
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审核编辑 黄昊宇
