WiFi视频遥控履带底盘实现移动功能-遥控履带车怎么做

1. 功能描述

本文提供的示例所实现的功能为：用手机APP，通过WiFi通信遥控203号样机实现移动，包括前进、停止、后退、原地左转、原地右转。

2. 电子硬件

在这个示例中，采用了以下硬件，请大家参考：

Basra主控板（兼容Arduino Uno）、Bigfish2.1扩展板、7.4V锂电池、WiFi无线路由器、2510通信转接板、USB摄像头

本部分及后面的APP设置内容，可与 【U011】如何使用探索者通信模块-WiFi无线路由器一文对照阅读，为样机安装WiFi无线路由器和摄像头。

硬件连接步骤：

（1）在2510通信转接板的4针接口上，按如图方式插上3根杜邦线。

（2）杜邦线的另一端插接在WiFi模块的串口针上。

（3）连接USB线。

（4）连接摄像头。

（5）将整套装置固定在样机上（注意：图中MEGA2560主控板部分与本文所述功能无关，请忽略）。

3. 示例程序

编程环境：Arduino 1.6.8

编写下面的代码（203_WiFi_Protocol.ino），并在主控板中烧录（在烧录程序时，需要将2510通信转接板取下后再烧录），使用手机控制机器人实现远程监控控制。

/**************** wifi protocol *********************

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https://opensource.org/licenses/MIT

by 机器谱 2022-9-28 https://www.robotway.com/

通信协议：

* ff 00 00 00 ff

控制停止的WiFi通信协议

* ff 00 01 00 ff

控制前进的WiFi通信协议

* ff 00 02 00 ff

控制后退的WiFi通信协议

* ff 00 03 00 ff

控制左转的WiFi通信协议

* ff 00 04 00 ff

控制右转的WiFi通信协议

****************************************************/

#include

int moveDirection; // 1-forward, 2-backward, 3-left, 4-right, 5-stop

int inputData[4]; //data from wifi

void setup()

{

Serial.begin(9600);

}

void loop()

{

WiFi_Rescue_Robot();

}

void WiFi_Rescue_Robot()

{

WifiControl();

Move(moveDirection);

}

void WifiControl()

{

//operate wheel

if(inputData[0] == 0x00)

{

if(inputData[1] != moveDirection)

{

moveDirection = inputData[1];

}

}

}

void serialEvent()

{

static int i;

static boolean revStart;

while (Serial.available())

{

//get data from wifi

int inData = Serial.read();

if (inData == 0xff && !revStart)

{

revStart = true;

}

else if(revStart)

{

inputData[i] = inData;

i++;

if(i > 3)

{

if(inputData[3] == 0xff)

{

i = 0;

revStart = false;

}

else

{

i = 0;

revStart = false;

}

}

}

}

}

void Move(int direction)

{

switch (direction)

{

case 0x01:MoveForward();break;

case 0x02:MoveBackward();break;

case 0x03:MoveLeft();break;

case 0x04:MoveRight();break;

case 0x05:MoveStop();break;

default:MoveStop();break;

}

}

void MoveForward()

{

//motor_0 clockwise

digitalWrite(5, LOW);

digitalWrite(6, HIGH);

//motor_1 clockwise

digitalWrite(9, LOW);

digitalWrite(10, HIGH);

}

void MoveBackward()

{

//motor_0 clockwise

digitalWrite(5, HIGH);

digitalWrite(6, LOW);

//motor_1 clockwise

digitalWrite(9, HIGH);

digitalWrite(10, LOW);

}

void MoveRight()

{

//motor_0 clockwise

digitalWrite(5, HIGH);

digitalWrite(6, LOW);

//motor_1 clockwise

digitalWrite(9, LOW);

digitalWrite(10, HIGH);

}

void MoveLeft()

{

//motor_0 clockwise

digitalWrite(5, LOW);

digitalWrite(6, HIGH);

//motor_1 clockwise

digitalWrite(9, HIGH);

digitalWrite(10, LOW);

}

void MoveStop()

{

//motor_0 clockwise

digitalWrite(5, HIGH);

digitalWrite(6, HIGH);

//motor_1 clockwise

digitalWrite(9, HIGH);

digitalWrite(10, HIGH);

}

4. 安卓手机APP配置及操作

（1）安装WIFIRobot.apk到安卓手机内。

（2）打开主控板的开关启动设备，并使用手机连接GL-AR150-xxx（xxx为随机数字与字母）密码：goodlife

（3）打开“WIFIROBOTS”APP。

（4）选择设置（以V1.06版界面为例，你也可以安装其他版本，设置方法相同）

（5）按照下图所示进行参数配置，点击确定

（6）手机屏幕上可以实时显示摄像头拍摄到的画面，图像显示的分辨率可通过在电脑端调整WiFi分辨率进行设置。通过按钮可以操作控制机器人运动。

5. 资料内容

① WiFi视频遥控-例程源代码

② WiFi无线路由器-安卓APK文件