// 8 Channel Transmitter (No Trim) | 8 Kanal Verici (Trim Yok)// Input pin A5
#include #include #include const uint64_t pipeOut = 000322; // NOTE: The same as in the receiver 000322 | Alıcı kodundaki adres ile aynı olmalı RF24 radio(9, 10); // select CE,CSN pin | CE ve CSN pinlerin seçimi
struct Signal { byte throttle; byte pitch; byte roll; byte yaw; byte aux1; byte aux2; byte aux3; byte aux4;
}; Signal data; void ResetData(){ data.throttle = 0; data.pitch = 127; data.roll = 127; data.yaw = 127; data.aux1 = 0; // Signal lost position | Sinyal kesildiğindeki pozisyon data.aux2 = 0; data.aux3 = 0; data.aux4 = 0;} void setup(){ //Configure the NRF24 module | NRF24 modül konfigürasyonu radio.begin(); radio.openWritingPipe(pipeOut); radio.setAutoAck(false); radio.setDataRate(RF24_250KBPS); // The lowest data rate value for more stable communication | Daha kararlı iletişim için en düşük veri hızı. radio.setPALevel(RF24_PA_MAX); // Output power is set for maximum | Çıkış gücü maksimum için ayarlanıyor. radio.stopListening(); // Start the radio comunication for Transmitter | Verici için sinyal iletişimini başlatır. ResetData();
} // Joystick center and its borders | Joystick merkez ve sınırları int Border_Map(int val, int lower, int middle, int upper, bool reverse){ val = constrain(val, lower, upper); if ( val < middle ) val = map(val, lower, middle, 0, 128); else val = map(val, middle, upper, 128, 255); return ( reverse ? 255 – val : val );} void loop(){ // Control Stick Calibration for channels | Her bir kanal için kumanda Kol Kalibrasyonları
data.roll = Border_Map( analogRead(A3), 0, 512, 1023, true ); // “true” or “false” for signal direction | “true” veya “false” sinyal yönünü belirler data.pitch = Border_Map( analogRead(A2), 0, 512, 1023, true ); data.throttle = Border_Map( analogRead(A1),570, 800, 1023, false ); // For Single side ESC | Tek yönlü ESC için // data.throttle = Border_Map( analogRead(A1),0, 512, 1023, false ); // For Bidirectional ESC | Çift yönlü ESC için data.yaw = Border_Map( analogRead(A0), 0, 512, 1023, true ); data.aux1 = Border_Map( analogRead(A4), 0, 512, 1023, true ); // “true” or “false” for change signal direction | “true” veya “false” sinyal yönünü değiştirir. data.aux2 = Border_Map( analogRead(A5), 0, 512, 1023, true ); // “true” or “false” for change signal direction | “true” veya “false” sinyal yönünü değiştirir. data.aux3 = digitalRead(7); data.aux4 = digitalRead(8);
radio.write(&data, sizeof(Signal));}
// 8 Channel Transmitter & Trims | 8 Kanal Verici ve Trimler
#include #include #include #include
const uint64_t pipeOut = 000322; // NOTE: The same as in the receiver 000322 | Alıcı kodundaki adres ile aynı olmalı RF24 radio(9, 10); // Select CE,CSN pin | CE ve CSN pinlerin seçimi
#define trimbut_1 1 // Trim button 1 / Pin D1 #define trimbut_2 2 // Trim button 2 / Pin D2 #define trimbut_3 3 // Trim button 3 / Pin D3 #define trimbut_4 4 // Trim button 4 / Pin D4 #define trimbut_5 5 // Trim button 5 / Pin D5 #define trimbut_6 6 // Trim button 6 / Pin D6
int tvalue1 = EEPROM.read(1) * 4; // Reading trim values from Eprom | Trim değerlerinin Epromdan okunması int tvalue2 = EEPROM.read(3) * 4; int tvalue3 = EEPROM.read(5) * 4;
struct Signal { byte throttle; byte pitch; byte roll; byte yaw; byte aux1; byte aux2; byte aux3; byte aux4;};
Signal data; void ResetData(){ data.throttle = 512; // Signal lost position | Sinyal kesildiğindeki pozisyon data.pitch = 127; data.roll = 127; data.yaw = 127; data.aux1 = 0; data.aux2 = 0; data.aux3 = 0; data.aux4 = 0;} void setup(){ // Configure the NRF24 module | NRF24 modül konfigürasyonu radio.begin(); radio.openWritingPipe(pipeOut); radio.setAutoAck(false); radio.setDataRate(RF24_250KBPS); // The lowest data rate value for more stable communication | Daha kararlı iletişim için en düşük veri hızı. radio.setPALevel(RF24_PA_MAX); // Output power is set for maximum | Çıkış gücü maksimum için ayarlanıyor. radio.stopListening(); // Start the radio comunication for Transmitter | Verici için sinyal iletişimini başlatır. ResetData();
pinMode(trimbut_1, INPUT_PULLUP); pinMode(trimbut_2, INPUT_PULLUP); pinMode(trimbut_3, INPUT_PULLUP); pinMode(trimbut_4, INPUT_PULLUP); pinMode(trimbut_5, INPUT_PULLUP); pinMode(trimbut_6, INPUT_PULLUP);
tvalue1= EEPROM.read(1) * 4; tvalue2= EEPROM.read(3) * 4; tvalue3= EEPROM.read(5) * 4;}
// Joystick center and its borders | Joystick merkez ve sınırları int Border_Map(int val, int lower, int middle, int upper, bool reverse){ val = constrain(val, lower, upper); if ( val < middle ) val = map(val, lower, middle, 0, 128); else val = map(val, middle, upper, 128, 255); return ( reverse ? 255 – val : val );} void loop(){
// Trims and Limiting trim values | Trimler ve Trim değerlerini sınırlandırma
if(digitalRead(trimbut_1)==LOW and tvalue1 < 630) { tvalue1=tvalue1+15; EEPROM.write(1,tvalue1/4); delay (130); } if(digitalRead(trimbut_2)==LOW and tvalue1 > 280){ tvalue1=tvalue1-15; EEPROM.write(1,tvalue1/4); delay (130); }
if(digitalRead(trimbut_3)==LOW and tvalue2 < 630) { tvalue2=tvalue2+15; EEPROM.write(3,tvalue2/4); delay (130); } if(digitalRead(trimbut_4)==LOW and tvalue2 > 280){ tvalue2=tvalue2-15; EEPROM.write(3,tvalue2/4); delay (130); }
if(digitalRead(trimbut_5)==LOW and tvalue3 < 630) { tvalue3=tvalue3+15; EEPROM.write(5,tvalue3/4); delay (130); } if(digitalRead(trimbut_6)==LOW and tvalue3 > 280){ tvalue3=tvalue3-15; EEPROM.write(5,tvalue3/4); delay (130); }
// Control Stick Calibration for channels | Her bir kanal için kumanda Kol Kalibrasyonları
data.roll = Border_Map( analogRead(A3), 0, tvalue1, 1023, true ); // “true” or “false” for signal direction | “true” veya “false” sinyal yönünü belirler data.pitch = Border_Map( analogRead(A2), 0, tvalue2, 1023, true ); data.throttle = Border_Map( analogRead(A1),570, 800, 1023, false ); // For Single side ESC | Tek yönlü ESC için // data.throttle = Border_Map( analogRead(A1),0, 512, 1023, false ); // For Bidirectional ESC | Çift yönlü ESC için data.yaw = Border_Map( analogRead(A0), 0, tvalue3, 1023, true ); data.aux1 = Border_Map( analogRead(A4), 0, 512, 1023, true ); data.aux2 = Border_Map( analogRead(A5), 0, 512, 1023, true ); data.aux3 = digitalRead(7); data.aux4 = digitalRead(8); radio.write(&data, sizeof(Signal));}
控制电机（接收器）：
1xNRF24L01+PA+LNA2.4G发射接收通信模块
1x24L01无线模块转接板
1xArduinoNano板
1x100nF100纳法电容
2x15P2.54mm单排排针插座
3x8P单排排针
1x54mmX20mmPCB板
1×7-9V的锂电池
1x无刷电机+电子调速器（测试用，也可换舵机）
6x轻触开关
若干：PCB板、电线
// 8 Channel Receiver | 8 Kanal Alıcı
#include #include #include #include
int ch_width_1 = 0;int ch_width_2 = 0;int ch_width_3 = 0;int ch_width_4 = 0;int ch_width_5 = 0;int ch_width_6 = 0;int ch_width_7 = 0;int ch_width_8 = 0;
Servo ch1;Servo ch2;Servo ch3;Servo ch4;Servo ch5;Servo ch6;Servo ch7;Servo ch8;
struct Signal {
byte throttle;byte pitch;byte roll;byte yaw;byte aux1;byte aux2;byte aux3;byte aux4;};
Signal data;
const uint64_t pipeIn = 000322;RF24 radio(9, 10);
void ResetData(){
data.throttle = 0;data.roll = 127;data.pitch = 127;data.yaw = 127;data.aux1 = 0; // Define the inicial value of each data input. | Veri girişlerinin başlangıç değerleridata.aux2 = 0;data.aux3 = 0;data.aux4 = 0;}
void setup(){ // Set the pins for each PWM signal | Her bir PWM sinyal için pinler belirleniyor. ch1.attach(0); ch2.attach(2); ch3.attach(3); ch4.attach(4); ch5.attach(5); ch6.attach(6); ch7.attach(7); ch8.attach(8);
ResetData(); // Configure the NRF24 module | NRF24 Modül konfigürasyonu radio.begin(); radio.openReadingPipe(1,pipeIn); radio.setAutoAck(false); radio.setDataRate(RF24_250KBPS); // The lowest data rate value for more stable communication | Daha kararlı iletişim için en düşük veri hızı. radio.setPALevel(RF24_PA_MAX); // Output power is set for maximum | Çıkış gücü maksimum için ayarlanıyor. radio.startListening(); // Start the radio comunication for receiver | Alıcı için sinyal iletişimini başlatır.
}
unsigned long lastRecvTime = 0;
void recvData(){while ( radio.available() ) {radio.read(&data, sizeof(Signal));lastRecvTime = millis(); // Receive the data | Data alınıyor}}
void loop(){recvData();unsigned long now = millis();if ( now – lastRecvTime > 1000 ) {ResetData(); // Signal lost.. Reset data | Sinyal kayıpsa data resetleniyor}
ch_width_1 = map(data.roll, 0, 255, 1000, 2000);ch_width_2 = map(data.pitch, 0, 255, 1000, 2000);ch_width_3 = map(data.throttle, 0, 255, 1000, 2000);ch_width_4 = map(data.yaw, 0, 255, 1000, 2000);ch_width_5 = map(data.aux1, 0, 255, 1000, 2000);ch_width_6 = map(data.aux2, 0, 255, 1000, 2000);ch_width_7 = map(data.aux3, 0, 1, 1000, 2000);ch_width_8 = map(data.aux4, 0, 1, 1000, 2000);
ch1.writeMicroseconds(ch_width_1); // Write the PWM signal | PWM sinyaller çıkışlara gönderiliyorch2.writeMicroseconds(ch_width_2);ch3.writeMicroseconds(ch_width_3);ch4.writeMicroseconds(ch_width_4);ch5.writeMicroseconds(ch_width_5);ch6.writeMicroseconds(ch_width_6);ch7.writeMicroseconds(ch_width_7);ch8.writeMicroseconds(ch_width_8);
}
